Dans un bol, mélangez le lait tiède avec la levure boulangère et laissez reposer pendant 10 minutes jusqu'à ce que le mélange devienne mousseux.

Dans un grand saladier, tamisez la farine, le sucre et le sel. Faites un puits au centre et ajoutez les œufs ainsi que le mélange de lait et de levure. Incorporez progressivement la farine aux liquides.

Ajoutez le beurre ramolli et pétrissez la pâte pendant environ 10 minutes jusqu'à ce qu'elle soit lisse et élastique. Placez la pâte dans un saladier légèrement huilé, couvrez d'un torchon et laissez lever dans un endroit chaud pendant environ 1 heure.

Pendant que la pâte lève, préparez la garniture en mélangeant le sucre brun et la cannelle. Faites fondre le beurre à feu doux jusqu'à ce qu'il devienne noisette, puis incorporez-le au mélange de sucre et de cannelle.

Une fois la pâte levée, étalez-la en un rectangle d'environ 40 cm sur 60 cm. Étalez uniformément la garniture à la cannelle sur toute la surface de la pâte. Roulez la pâte sur elle-même pour former un boudin serré et découpez-le en tranches d'environ 4 cm d'épaisseur.

Disposez les tranches sur une plaque de cuisson recouverte de papier sulfurisé, en laissant suffisamment d'espace entre elles. Couvrez d'un torchon et laissez reposer pendant 30 minutes.

Préchauffez votre four à 180°C. Enfournez les brioches pour environ 20 à 25 minutes, jusqu'à ce qu'elles soient dorées. Laissez refroidir quelques minutes avant de les glacer si désiré.